Palácio Nacional da Ajuda расположен на холме над Belém в западной части Лиссабона, в километре вверх по склону от Jerónimos Monastery и Coach Museum. Его строительство началось в 1796 году при королеве Марии I как замена Paço da Ribeira — средневекового королевского дворца Лиссабона, разрушенного землетрясением 1755 года. Первый проект Мануэла Каэтану де Соузы был выполнен в стиле позднего барокко; после доработок архитекторов, обучавшихся в Италии, — Франсишку Шавьера Фабри и Антониу Франсишку Розы — проект перешёл к сдержанному позднему неоклассицизму и так и не был полностью завершён. Южное крыло остаётся структурно незавершённым, первоначальные планы обширного парадного двора и плаца так и не были реализованы, и сегодня дворец остаётся самым амбициозным незавершённым королевским проектом Португалии.
С 1861 года дворец служил официальной резиденцией португальской королевской семьи. Король Луиш I и королева Мария Пия Савойская сделали его своим постоянным домом; их внук Мануэл II стал последним монархом, жившим здесь. Пребывание династии в резиденции оборвалось внезапно 5 октября 1910 года, когда республиканская революция в Лиссабоне вынудила королевскую семью отправиться в изгнание. Они покинули дворец таким, каким пользовались накануне вечером, — и тронный зал, зал государственных банкетов (Sala D. João VI), музыкальная гостиная и личные королевские апартаменты сохраняют сегодня ту же обстановку, в которой их оставила семья Браганса.
За два года до революции, 1 февраля 1908 года, король Карлуш I и его старший сын наследный принц Луиш Филипе были убиты на Terreiro do Paço в центре Лиссабона — цареубийство, которое фактически положило конец политической жизнеспособности португальской монархии. Юный Мануэл II взошёл на трон, недолго жил в Ajuda и в течение двух лет был вынужден отправиться в пожизненное изгнание в Англию. Дворец был национализирован, открыт для публики как музей и с тех пор управляется организацией, которая сегодня является администрацией объекта.
В декабре 2022 года Tesouro Real — королевские драгоценности Португалии — открылся для публики в специально построенном крыле-сокровищнице на южной стороне дворца. Коллекция включает королевские регалии, церемониальные мечи, золотую и серебряную столовую утварь, а также украшения, которые носили королевы и принцессы Браганса на протяжении XIX века. Это открытие превратило Ajuda из более тихого исторического места в одно из самых значительных новых музейных открытий Лиссабона за последнее десятилетие, и теперь оно является главной достопримечательностью наряду с сохранившимися парадными залами.