Palácio Nacional da Ajuda wznosi się na wzgórzu nad Belém w zachodniej Lizbonie, kilometr pod górę od Klasztoru Hieronimitów i Muzeum Powozów. Budowę rozpoczęto w 1796 roku za panowania królowej Marii I jako zastępstwo dla Paço da Ribeira, średniowiecznego pałacu królewskiego w Lizbonie zniszczonego podczas trzęsienia ziemi w 1755 roku. Pierwszy projekt autorstwa Manuela Caetano de Sousy utrzymany był w stylu późnego baroku; po poprawkach wprowadzonych przez wykształconych we Włoszech architektów Francisco Xaviera Fabriego i António Francisco Rosę projekt zmienił się w powściągliwą, późnoklasycystyczną formę – i nigdy nie został w pełni ukończony. Południowe skrzydło pozostaje strukturalnie niedokończone, pierwotne plany rozległego dziedzińca i placu paradnego nigdy nie zostały zrealizowane, a pałac stoi dziś jako najbardziej ambitny niezrealizowany projekt królewski w Portugalii.
Od 1861 roku pałac służył jako oficjalna rezydencja portugalskiej rodziny królewskiej. Król Luís I i królowa Maria Pia Sabaudzka uczynili go swoim stałym domem; ich wnuk Manuel II był ostatnim monarchą, który tam mieszkał. Rezydencja dynastii zakończyła się nagle 5 października 1910 roku, gdy republikańska rewolucja w Lizbonie zmusiła rodzinę królewską do wygnania. Opuścili pałac tak, jak używali go poprzedniej nocy – a sala tronowa, państwowa sala bankietowa (Sala D. João VI), sala muzyczna i prywatne apartamenty królewskie pozostają dziś w zasadzie w takim stanie, w jakim porzuciła je rodzina Bragança.
Dwa lata przed rewolucją, 1 lutego 1908 roku, król Karol I i jego najstarszy syn, następca tronu Ludwik Filip, zostali zamordowani na Terreiro do Paço w centrum Lizbony – było to królobójstwo, które skutecznie zakończyło polityczną żywotność portugalskiej monarchii. Nastolatek Manuel II wstąpił na tron, mieszkał krótko w Ajuda i w ciągu dwóch lat został zmuszony do stałego wygnania w Anglii. Pałac został znacjonalizowany, udostępniony publiczności jako muzeum i od tego czasu jest zarządzany przez obecną instytucję Museus e Monumentos de Portugal.
W grudniu 2022 roku Tesouro Real – portugalskie klejnoty koronne – zostało udostępnione publiczności w specjalnie zaprojektowanym skrzydle skarbca po południowej stronie pałacu. Kolekcja obejmuje regalia królewskie, ceremonialne miecze, złote i srebrne zastawy stołowe oraz klejnoty noszone przez królowe i księżniczki z dynastii Bragança w XIX wieku. Otwarcie to przekształciło Ajuda z cichszego zabytku w jedno z najważniejszych nowych muzeów w Lizbonie ostatniej dekady, a obecnie jest to główna atrakcja obok zachowanych sal reprezentacyjnych.