Il Palácio Nacional da Ajuda sorge sulla collina sopra Belém, nella zona occidentale di Lisbona, a un chilometro in salita dal Monastero dos Jerónimos e dal Museo delle Carrozze. Fu iniziato nel 1796 sotto la regina Maria I come sostituto del Paço da Ribeira, il palazzo reale medievale di Lisbona distrutto dal terremoto del 1755. Il primo progetto, di Manuel Caetano de Sousa, era in stile tardo barocco; dopo le revisioni degli architetti di formazione italiana Francisco Xavier Fabri e António Francisco Rosa, il progetto virò verso un sobrio neoclassicismo tardo — e non fu mai completato. L'ala meridionale rimane strutturalmente incompiuta, i piani originali per un vasto cortile e piazza d'armi non furono mai realizzati, e il palazzo oggi si presenta come il più ambizioso progetto reale incompiuto del Portogallo.
Dal 1861 il palazzo servì come residenza ufficiale della famiglia reale portoghese. Re Luís I e la regina Maria Pia di Savoia ne fecero la loro dimora permanente; il loro nipote Manuel II fu l'ultimo monarca a viverci. La residenza della dinastia terminò bruscamente il 5 ottobre 1910, quando la rivoluzione repubblicana a Lisbona costrinse la famiglia reale all'esilio. Lasciarono il palazzo così come lo avevano utilizzato la notte precedente — e la sala del trono, la sala dei banchetti di stato (Sala D. João VI), la sala da musica e gli appartamenti reali privati sono oggi disposti sostanzialmente come li abbandonò la famiglia Braganza.
Due anni prima della rivoluzione, il 1° febbraio 1908, re Carlo I e il figlio primogenito, il principe ereditario Luís Filipe, erano stati assassinati nel Terreiro do Paço, nel cuore di Lisbona: un regicidio che di fatto segnò la fine della monarchia portoghese come forza politica. Il giovanissimo Manuele II salì al trono, visse brevemente ad Ajuda e fu costretto all'esilio permanente in Inghilterra entro due anni. Il palazzo fu nazionalizzato, aperto al pubblico come museo e da allora è gestito da quella che oggi è Museus e Monumentos de Portugal, E.P.E..
Nel dicembre 2022 il Tesouro Real — i gioielli della corona del Portogallo — è stato aperto al pubblico in un'ala del tesoro appositamente costruita sul lato sud del palazzo. La collezione include le insegne reali, spade cerimoniali, vasellame d'oro e d'argento e i gioielli indossati dalle regine e principesse Braganza nel corso del XIX secolo. La sua apertura ha trasformato l'Ajuda da un sito storico più tranquillo in una delle più significative nuove aperture museali a Lisbona dell'ultimo decennio, ed è ora l'attrazione principale insieme alle sale di rappresentanza conservate.