Le Palácio Nacional da Ajuda se dresse sur la colline au-dessus de Belém, à l'ouest de Lisbonne, à un kilomètre en montée du Monastère des Hiéronymites et du Musée des Carrosses. Sa construction débuta en 1796 sous le règne de la reine Maria I, en remplacement du Paço da Ribeira, le palais royal médiéval de Lisbonne détruit lors du tremblement de terre de 1755. Le premier projet, conçu par Manuel Caetano de Sousa, était de style baroque tardif ; après des révisions par les architectes formés en Italie, Francisco Xavier Fabri et António Francisco Rosa, le projet évolua vers un néoclassicisme sobre et tardif — et ne fut jamais entièrement achevé. L'aile sud reste structurellement inachevée, les plans originaux d'une vaste avant-cour et d'un terrain de parade ne furent jamais réalisés, et le palais se dresse aujourd'hui comme le projet royal inachevé le plus ambitieux du Portugal.
À partir de 1861, le palais servit de résidence officielle à la famille royale portugaise. Le roi Luís I et la reine Maria Pia de Savoie en firent leur demeure permanente ; leur petit-fils Manuel II fut le dernier monarque à y vivre. La résidence de la dynastie prit fin brusquement le 5 octobre 1910, lorsque la révolution républicaine à Lisbonne força la famille royale à l'exil. Ils quittèrent le palais tel qu'ils l'avaient utilisé la veille — et la salle du trône, la salle des banquets d'État (Sala D. João VI), le salon de musique et les appartements royaux privés sont aujourd'hui disposés en grande partie comme la famille de Bragance les a abandonnés.
Deux ans avant la révolution, le 1er février 1908, le roi Carlos I et son fils aîné, le prince héritier Luís Filipe, furent assassinés au Terreiro do Paço, dans le centre de Lisbonne — le régicide qui mit effectivement fin à la viabilité politique de la monarchie portugaise. L'adolescent Manuel II monta sur le trône, vécut brièvement à Ajuda, et fut contraint à un exil permanent en Angleterre en moins de deux ans. Le palais fut nationalisé, ouvert au public en tant que musée, et est exploité depuis par ce qui est aujourd'hui Museus e Monumentos de Portugal.
En décembre 2022, le Tesouro Real — les joyaux de la couronne du Portugal — a ouvert au public dans une aile du trésor spécialement construite du côté sud du palais. La collection comprend les regalia royaux, les épées de cérémonie, la vaisselle en or et en argent, et les bijoux portés par les reines et princesses de Bragance au cours du XIXe siècle. Son ouverture a transformé Ajuda, passant d'un site patrimonial plus calme à l'une des ouvertures de musée les plus importantes de la dernière décennie à Lisbonne, et il constitue désormais l'attraction principale aux côtés des salles d'apparat préservées.