Het Palácio Nacional da Ajuda ligt op de heuvel boven Belém in westelijk Lissabon, een kilometer bergopwaarts van het Jerónimos-klooster en het Koetsmuseum. Het werd in 1796 begonnen onder koningin Maria I als vervanging van het Paço da Ribeira, het middeleeuwse koninklijk paleis van Lissabon dat bij de aardbeving van 1755 werd verwoest. Het eerste ontwerp, van Manuel Caetano de Sousa, was laatbarok; na herzieningen door de in Italië opgeleide architecten Francisco Xavier Fabri en António Francisco Rosa, verschoof het project naar een ingetogen laatneoclassicistische stijl — en werd nooit volledig voltooid. De zuidvleugel is structureel onafgewerkt, de oorspronkelijke plannen voor een groot voorplein en paradeterrein werden nooit gerealiseerd, en het paleis staat vandaag bekend als het meest ambitieuze onvoltooide koninklijke project in Portugal.
Vanaf 1861 diende het paleis als officiële residentie van de Portugese koninklijke familie. Koning Luís I en koningin Maria Pia van Savoye maakten er hun permanente thuis van; hun kleinzoon Manuel II was de laatste monarch die er woonde. De residentie van de dynastie eindigde abrupt op 5 oktober 1910, toen de republikeinse revolutie in Lissabon de koninklijke familie dwong tot ballingschap. Ze verlieten het paleis zoals ze het de avond ervoor hadden gebruikt — en de troonzaal, de staatsbanketzaal (Sala D. João VI), de muziekkamer en de privé-appartementen van de koninklijke familie liggen vandaag nog grotendeels zoals de familie Bragança ze heeft achtergelaten.
Twee jaar voor de revolutie, op 1 februari 1908, werden koning Carlos I en zijn oudste zoon kroonprins Luís Filipe vermoord op het Terreiro do Paço in het centrum van Lissabon — de koningsmoord die feitelijk een einde maakte aan de politieke levensvatbaarheid van de Portugese monarchie. De tiener Manuel II besteeg de troon, woonde kort in Ajuda en werd binnen twee jaar gedwongen tot permanente ballingschap in Engeland. Het paleis werd genationaliseerd, opengesteld voor het publiek als museum en wordt sindsdien beheerd door wat nu Museus e Monumentos de Portugal is.
In december 2022 opende de Tesouro Real — de kroonjuwelen van Portugal — voor het publiek in een speciaal gebouwde schatkamer aan de zuidzijde van het paleis. De collectie omvat de koninklijke regalia, ceremoniële zwaarden, gouden en zilveren tafelgerei en de juwelen die de koninginnen en prinsessen van Bragança in de negentiende eeuw droegen. De opening transformeerde Ajuda van een rustiger erfgoedsite tot een van de belangrijkste nieuwe museumopeningen in Lissabon van het afgelopen decennium, en het is nu de voornaamste trekpleister naast de bewaard gebleven staatskamers.