Το Palácio Nacional da Ajuda βρίσκεται στον λόφο πάνω από τη Belém, στα δυτικά της Λισαβόνας, ένα χιλιόμετρο ανηφορικά από τη Μονή Jerónimos και το Μουσείο Coach. Η κατασκευή του ξεκίνησε το 1796 επί της Βασίλισσας Maria I ως αντικαταστάτης του Paço da Ribeira, του μεσαιωνικού βασιλικού ανακτόρου της Λισαβόνας που καταστράφηκε στον σεισμό του 1755. Το πρώτο σχέδιο, του Manuel Caetano de Sousa, ήταν ύστερου μπαρόκ· μετά τις αναθεωρήσεις των ιταλικά εκπαιδευμένων αρχιτεκτόνων Francisco Xavier Fabri και António Francisco Rosa, το έργο στράφηκε σε ένα συγκρατημένο ύστερο νεοκλασικό ιδίωμα — και δεν ολοκληρώθηκε ποτέ πλήρως. Η νότια πτέρυγα παραμένει δομικά ημιτελής, τα αρχικά σχέδια για μια τεράστια προαύλιο χώρο και πεδίο παρελάσεων δεν υλοποιήθηκαν ποτέ, και το ανάκτορο στέκει σήμερα ως το πιο φιλόδοξο ημιτελές βασιλικό έργο στην Πορτογαλία.
Από το 1861 το ανάκτορο χρησίμευε ως επίσημη κατοικία της πορτογαλικής βασιλικής οικογένειας. Ο Βασιλιάς Luís I και η Βασίλισσα Maria Pia of Savoy το έκαναν μόνιμη κατοικία τους· ο εγγονός τους Manuel II ήταν ο τελευταίος μονάρχης που έζησε εκεί. Η διαμονή της δυναστείας έληξε απότομα στις 5 Οκτωβρίου 1910, όταν η δημοκρατική επανάσταση στη Λισαβόνα ανάγκασε τη βασιλική οικογένεια σε εξορία. Άφησαν το ανάκτορο όπως το είχαν χρησιμοποιήσει το προηγούμενο βράδυ — και η αίθουσα του θρόνου, η αίθουσα των επίσημων δεξιώσεων (Sala D. João VI), η αίθουσα μουσικής και τα ιδιωτικά βασιλικά διαμερίσματα παραμένουν σήμερα διαμορφωμένα ουσιαστικά όπως τα εγκατέλειψε η οικογένεια Braganza.
Δύο χρόνια πριν από την επανάσταση, την 1η Φεβρουαρίου 1908, ο Βασιλιάς Carlos I και ο πρωτότοκος γιος του Διάδοχος Luís Filipe δολοφονήθηκαν στο Terreiro do Paço στο κέντρο της Λισαβόνας — η βασιλοκτονία που ουσιαστικά τερμάτισε την πολιτική βιωσιμότητα της πορτογαλικής μοναρχίας. Ο έφηβος Manuel II ανέβηκε στον θρόνο, έζησε για λίγο στην Ajuda και αναγκάστηκε σε μόνιμη εξορία στην Αγγλία μέσα σε δύο χρόνια. Το ανάκτορο κρατικοποιήθηκε, άνοιξε στο κοινό ως μουσείο και λειτουργεί έκτοτε από αυτό που είναι σήμερα η αρμόδια αρχή του χώρου.
Τον Δεκέμβριο του 2022 το Tesouro Real — τα βασιλικά κοσμήματα της Πορτογαλίας — άνοιξε στο κοινό σε μια ειδικά διαμορφωμένη πτέρυγα θησαυρού στη νότια πλευρά του ανακτόρου. Η συλλογή περιλαμβάνει τα βασιλικά διάσημα, τελετουργικά ξίφη, χρυσά και ασημένια επιτραπέζια σκεύη, και τα κοσμήματα που φορούσαν οι βασίλισσες και πριγκίπισσες της οικογένειας Braganza καθ' όλη τη διάρκεια του δέκατου ένατου αιώνα. Το άνοιγμά της μετέτρεψε την Ajuda από έναν πιο ήσυχο χώρο πολιτιστικής κληρονομιάς σε ένα από τα σημαντικότερα νέα ανοίγματα μουσείων στη Λισαβόνα την τελευταία δεκαετία, και αποτελεί πλέον τον κύριο πόλο έλξης μαζί με τις διατηρημένες αίθουσες υποδοχής.