Palácio Nacional da Ajuda, batı Lizbon'da Belém'in üstündeki tepede, Jerónimos Manastırı ve Araba Müzesi'nden yukarı doğru bir kilometre mesafede yer alır. 1796'da Kraliçe I. Maria döneminde, 1755 depreminde yıkılan ortaçağ Lizbon kraliyet sarayı Paço da Ribeira'nın yerine inşa edilmeye başlandı. Manuel Caetano de Sousa'nın ilk tasarımı geç barok üsluptaydı; İtalya'da eğitim görmüş mimarlar Francisco Xavier Fabri ve António Francisco Rosa'nın revizyonlarının ardından proje ölçülü bir geç neoklasik dile kaydı — ve hiçbir zaman tam olarak tamamlanmadı. Güney kanadı yapısal olarak hâlâ bitmemiş durumda, geniş bir ön avlu ve geçit alanı için hazırlanan özgün planlar hiçbir zaman hayata geçirilmedi ve saray bugün Portekiz'in en iddialı tamamlanmamış kraliyet projesi olarak ayakta duruyor.
1861'den itibaren saray, Portekiz kraliyet ailesinin resmî ikametgâhı olarak hizmet verdi. Kral I. Luís ve Savoylu Kraliçe Maria Pia burayı kalıcı evleri yaptı; torunları II. Manuel burada yaşayan son hükümdar oldu. Hanedanın buradaki ikameti 5 Ekim 1910'da, Lizbon'daki cumhuriyet devriminin kraliyet ailesini sürgüne zorlamasıyla aniden sona erdi. Saraydan, bir önceki gece kullandıkları hâliyle ayrıldılar — taht odası, devlet ziyafet salonu (Sala D. João VI), müzik odası ve özel kraliyet daireleri bugün hâlâ büyük ölçüde Braganza ailesinin onları terk ettiği düzende duruyor.
Devrimden iki yıl önce, 1 Şubat 1908'de Kral I. Carlos ve en büyük oğlu Veliaht Prens Luís Filipe, merkezî Lizbon'daki Terreiro do Paço'da suikaste kurban gitmişti — Portekiz monarşisinin siyasi yaşayabilirliğini fiilen sona erdiren bu kral katliydi. Henüz genç olan II. Manuel tahta çıktı, kısa süre Ajuda'da yaşadı ve iki yıl içinde kalıcı İngiliz sürgününe zorlandı. Saray kamulaştırıldı, müze olarak halka açıldı ve o günden bu yana bugünkü alan idaresi tarafından işletiliyor.
Aralık 2022'de Tesouro Real — Portekiz'in kraliyet mücevherleri — sarayın güney kanadında özel olarak inşa edilen bir hazine bölümünde halka açıldı. Koleksiyon; kraliyet regalyalarını, tören kılıçlarını, altın ve gümüş sofra takımlarını ve on dokuzuncu yüzyıl boyunca Braganza kraliçeleri ve prenseslerinin taktığı mücevherleri içeriyor. Açılışı, Ajuda'yı daha sakin bir miras alanından Lizbon'un son on yıldaki en önemli yeni müze açılışlarından birine dönüştürdü ve şimdi korunmuş devlet odalarının yanında başlıca ilgi odağı haline geldi.